第 1章　绪　论　1
1.1　工业机器人离线编程与仿真基本概念　1
1.2　工业机器人离线编程与仿真软件　2
1.3　工业机器人离线编程应用领域　6
本章习题　8
第　2章 ROBOGUIDE 认知　9
2.1　ROBOGUIDE软件　10
2.1.1　ROBOGUIDE软件主要功能　10
2.1.2　ROBOGUIDE软件的模型属性　11
2.2　ROBOGUIDE软件安装　12
2.3　ROBOGUIDE软件界面　17
2.3.1　软件操作界面　17
2.3.2　机器人属性界面　20
2.4　ROBOGUIDE软件基本操作和
虚拟示教器　21
2.4.1　ROBOGUIDE软件基本操作　21
2.4.2　虚拟示教器　23
2.5　ROBOGUIDE软件仿真项目实施流程　25
本章习题　26
第3章　基础实训仿真　27
3.1　路径规划　28
3.2　基础实训工作站搭建　28
3.2.1　创建新工作站　28
3.2.2　实训台导入　32
3.2.3　机器人本体安装　35
3.2.4　工具导入及安装　37
3.3　基础实训模块导入及安装　40
3.4　坐标系创建　42
3.4.1　创建工具坐标系　42
3.4.2　创建用户坐标系　53
3.5　基础路径创建　61
3.6　仿真程序运行　69
3.6.1　运行仿真　69
3.6.2　录制视频　71
3.6.3　保存工作站　73
本章习题　74
第4章　激光雕刻实训仿真　75
4.1　路径规划　75
4.2　激光雕刻模块导入及安装　75
4.3　坐标系创建　81
4.3.1　调整机器人姿态　81
4.3.2　创建用户坐标系　84
4.4　激光雕刻路径创建　85
4.5　仿真程序运行　90
4.5.1　运行仿真　90
4.5.2　录制视频　92
4.5.3　保存工作站　94
本章习题　94
第5章　输送带搬运实训仿真　95
5.1　路径规划　95
5.2　搬运工件导入　96
5.3　异步输送带模块导入与安装　99
5.4　坐标系创建　101
5.4.1　工具坐标系创建　101
5.4.2　用户坐标系创建　105
5.5　输送带搬运路径创建　107
5.5.1　创建虚拟电机　107
5.5.2　路径创建　112
5.6　仿真程序运行　120
5.6.1　运行仿真　120
5.6.2　录制视频　122
5.6.3　保存工作站　124
本章习题　124
第6章　码垛搬运实训仿真　125
6.1　路径规划　125
6.2　搬运模块导入及安装　126
6.3　坐标系创建　129
6.4　码垛搬运路径创建　130
6.4.1　搬运工件放置　130
6.4.2　仿真设置　133
6.4.3　创建仿真程序　134
6.4.4　位置寄存器的使用　137
6.4.5　创建TP程序　140
6.5　仿真程序运行　147
6.5.1　运行仿真　147
6.5.2　录制视频　148
6.5.3　保存工作站　150
本章习题　151
第7章　伺服定位控制实训仿真　152
7.1　路径规划　153
7.2　伺服转盘模块导入及安装　153
7.3　动态转盘创建　157
7.3.1　导入搬运工件　157
7.3.2　添加变位机控制软件　159
7.3.3　变位机系统参数设定　163
7.3.4　创建动态转盘　173
7.3.5　仿真设置　177
7.4　码垛模块仿真设置　179
7.4.1　码垛物料放置　179
7.4.2　仿真设置　181
7.5　仿真程序编写　183
7.5.1　创建仿真程序　183
7.5.2　创建TP程序　186
7.6　仿真程序运行　195
7.6.1　运行仿真　195
7.6.2　录制视频　197
7.6.3　保存工作站　199
本章习题　200
第8章　离线程序导出运行与
验证　201
8.1　创建校准程序　201
8.2　备份校准程序　204
8.3　导入校准程序　207
8.4　验证校准程序　210
本章习题　213
参考文献　214