工业机器人视觉技术及应用-图书-人邮教育社区

特别说明

内容摘要

本书主要讲述机器视觉基础知识、工业机器人与机器视觉系统如何通信。本书共9章，分别为绪论、视觉技术基础、工业机器人视觉系统、智能视觉系统、智能机器视觉应用实例、工业机器人操作基础、工业机器人编程及应用、工业机器人视觉系统应用（基于以太网）、工业机器人视觉系统应用（基于现场总线）。
本书图文并茂、通俗易懂、实用性强，既可以作为高等院校机电一体化、电气自动化及工业机器人技术等相关专业教材，又可作为工业机器人培训机构培训教材，也可供从事相关行业的技术人员参考。

第1章　绪　论　／　1
1.1　机器视觉定义　／　1
1.2　机器视觉系统特点　／　 2
1.3　机器视觉发展历史　／　 3
1.4　工业机器人视觉功能　／　 5
1.4.1　引导　／　 6
1.4.2　检测　／　7
1.4.3　测量　／　7
1.4.4　识别　／　8
1.5　机器视觉技术发展前沿　／　8
1.5.1　3D视觉技术　／　9
1.5.2　AI视觉技术　／　10
思考题　／　11
第2章　视觉技术基础　／　12
2.1　视觉成像原理　／　12
2.1.1　透视成像原理　／　12
2.1.2　坐标系及其变换　／　14
2.1.3　畸变模型　／　16
2.2　数字图像基础　／　17
2.2.1　数字图像　／　17
2.2.2　颜色模型　／　19
2.2.3　图像格式　／　21
2.3　图像处理基础　／　24
2.3.1　灰度处理　／　24
2.3.2　图像二值化　／　26
2.3.3　图像锐化　／　27
2.4　图像处理常用算法　／　28
2.4.1　图像分割　／　28
2.4.2　边缘检测　／　29
2.4.3　特征提取　／　31
2.4.4　模板匹配　／　32
思考题　／　33
第3章　工业机器人视觉系统　／　35
3.1　工业机器人视觉系统概述　／　35
3.1.1　基本组成　／　35
3.1.2　工作过程　／　37
3.1.3　相机安装　／　37
3.2　相机工作原理及应用　／　38
3.2.1　相机的工作原理　／　38
3.2.2　相机的主要技术参数　／　40
3.2.3　相机的行业应用　／　44
3.3　镜头工作原理及应用　／　46
3.3.1　镜头的工作原理　／　46
3.3.2　镜头的主要技术参数　／　48
3.3.3　镜头的应用　／　52
3.4　光源基础知识及应用　／　54
3.4.1　光源分类　／　54
3.4.2　光源影响要素　／　59
3.5　图像处理系统　／　62
3.5.1　嵌入式图像处理系统　／　62
3.5.2　基于计算机的图像处理系统　／　63
思考题　／　65
第4章　智能视觉系统　／　66
4.1　智能相机简介　／　66
4.1.1　系统构成　／　67
4.1.2　常用系列　／　67
4.1.3　智能相机介绍　／　68
4.1.4　软件介绍　／　70
4.2　智能相机连接　／　71
4.2.1　软件安装　／　71
4.2.2　联机设置　／　73
4.3　设置图像　／　74
4.3.1　图像加载　／　74
4.3.2　触发器　／　75
4.3.3　灯光　／　76
4.3.4　图像校准　／　76
4.4　设置工具　／　77
4.4.1　定位部件　／　78
4.4.2　检查部件　／　85
4.5　配置结果　／　92
4.5.1　输入/输出　／　92
4.5.2　通信　／　93
思考题　／　95
第5章　智能机器视觉应用实例　／　96
5.1　元件引导定位　／　96
5.1.1　实训目的　／　96
5.1.2　实训原理　／　96
5.1.3　实训步骤　／　96
5.2　硅片尺寸测量　／　99
5.2.1　实训目的　／　99
5.2.2　实训原理　／　100
5.2.3　实训步骤　／　100
5.3　药片数量统计　／　106
5.3.1　实训目的　／　106
5.3.2　实训原理　／　106
5.3.3　实训步骤　／　106
5.4　条码识别检测　／　111
5.4.1　实训目的　／　111
5.4.2　实训原理　／　111
5.4.3　实训步骤　／　111
5.5　二维码识别检测　／　116
5.5.1　实训目的　／　116
5.5.2　实训原理　／　116
5.5.3　实训步骤　／　116
5.6　文字识别检测　／　120
5.6.1　实训目的　／　120
5.6.2　实训原理　／　120
5.6.3　实训步骤　／　120
思考题　／　125
第6章　工业机器人操作基础　／　126
6.1　工业机器人概述　／　126
6.1.1　工业机器人定义和特点　／　126
6.1.2　工业机器人分类　／　127
6.1.3　工业机器人应用　／　130
6.2　工业机器人主要技术参数　／　132
6.2.1　自由度　／　132
6.2.2　额定负载　／　133
6.2.3　工作空间　／　135
6.2.4　工作精度　／　135
6.3　工业机器人组成　／　136
6.3.1　机器人本体　／　137
6.3.2　控制器　／　138
6.3.3　示教器　／　139
6.4　基本操作　／　141
6.4.1　基本概念　／　141
6.4.2　手动操作模式　／　143
6.4.3　工具坐标系建立　／　144
6.4.4　工件坐标系建立　／　144
思考题　／　145
第7章　工业机器人编程及应用　／　146
7.1　I/O通信　／　146
7.1.1　I/O硬件介绍　／　146
7.1.2　系统I/O配置　／　147
7.2　程序数据　／　148
7.2.1　常见数据类型　／　149
7.2.2　数据存储类型　／　149
7.2.3　程序数据操作　／　150
7.3　动作指令　／　152
7.4　编程基础　／　155
7.4.1　RAPID语言结构　／　155
7.4.2　程序操作　／　157
思考题　／　160
第8章　工业机器人视觉系统应用（基于以太网）　／　161
8.1　硬件组成与连接　／　161
8.1.1　硬件组成　／　161
8.1.2　工作流程　／　162
8.2　相机配置及组态编程　／　163
8.2.1　相机连接及设置图像　／　163
8.2.2　设置工具　／　164
8.2.3　配置结果及运行　／　167
8.2.4　数据接收测试　／　169
8.3　工业机器人IP地址配置　／　170
8.4　工业机器人编程与调试　／　172
8.4.1　工业机器人通信编程基础　／　173
8.4.2　功能规划与程序设计　／　175
8.4.3　程序调试　／　183
思考题　／　187
第9章　工业机器人视觉系统应用（基于现场总线）　／　188
9.1　网关概述　／　189
9.1.1　硬件介绍　／　189
9.1.2　支持协议　／　190
9.2　PROFINET网络配置　／　190
9.2.1　PROFINET I/O协议介绍　／　191
9.2.2　相机侧PROFINET I/O配置　／　191
9.2.3　网关侧PROFINET I/O 配置　／　192
9.3　DeviceNet现场总线配置　／　196
9.3.1　DeviceNet现场总线介绍　／　196
9.3.2　工业机器人侧DeviceNet配置　／　197
9.3.3　网关侧DeviceNet配置　／　198
9.4　工业机器人变量设置　／　200
9.5　程序编辑　／　201
思考题　／　203
参考文献　／　204