项目一 认识工业机器人
任务1 了解机器人分类及应用
　基础学习
　　一、机器人的产生及定义　1
　　二、机器人的发展　3
　　三、机器人的分类　5
　实践指导
　　一、工业机器人的分类及应用　6
　　二、工业机器人典型产品　9
　拓展提高
　　一、服务机器人简介　12
　　二、机器人生产国及其机器人发展水平　14
　技能训练

任务2 熟悉工业机器人性能
　基础学习
　　一、工业机器人的组成与特点　19
　　二、工业机器人结构形态　23
　实践指导
　　一、工业机器人主要技术参数　26
　　二、常见类别工业机器人技术性能　31
　拓展提高
　　一、工业机器人与数控机床　32
　　二、工业机器人与机械手　33
　技能训练

项目二　工业机器人机械结构
任务1 熟悉机器人本体结构
　基础学习
　　一、机器人机身典型结构　37
　　二、机器人手腕典型结构　39
　实践指导
　　一、机器人机身结构实例　42
　　二、机器人手腕结构实例　44
　拓展提高
　　SCARA机器人、Delta机器人　46
　技能训练

任务2 熟悉谐波减速器
　基础学习
　　一、谐波减速器的原理与特点　50
　　二、谐波减速器典型产品　53
　实践指导
　　一、谐波减速器结构　56
　　二、谐波减速器的安装与维护　59
　拓展提高
　　一、谐波减速器技术参数　62
　　二、谐波减速器选择　66
　技能训练

任务3 熟悉RV减速器
　基础学习
　　一、RV减速器的结构与原理　71
　　二、RV减速器典型产品　76
　实践指导
　　一、RV减速器结构　77
　　二、RV减速器的安装与维护　79
　拓展提高
　　一、RV减速器技术参数　82
　　二、RV减速器选择　89
　技能训练

项目三　RAPID编程基础
任务1 RAPID应用程序格式
　基础学习
　　一、工业机器人程序与编程　94
　　二、RAPID程序模块格式　97
　　三、RAPID作业程序格式　100
　实践指导
　　一、程序声明与程序参数　102
　　二、普通程序执行与调用　105
　拓展提高
　　一、功能程序及调用　107
　　二、中断程序及调用　109
　技能训练

任务2 RAPID程序数据定义
　基础学习
　　一、程序数据定义指令　113
　　二、基本型数据定义　115
　　三、复合型数据与数组定义　117
　实践指导
　　一、表达式与运算指令　118
　　二、数据运算函数命令　120
　拓展提高
　　一、程序数据转换命令　123
　　二、特殊格式数据转换　126
　技能训练

任务3 坐标系与姿态定义
　基础学习
　　一、机器人基准与轴组　129
　　二、机器人本体坐标系　132
　　三、机器人本体姿态　134
　实践指导
　　一、工具坐标系及姿态　137
　　二、其他作业坐标系　138
　拓展提高
　　一、坐标旋转四元数　140
　　二、四元数计算实例　141
　技能训练

任务4 常用程序数据及定义
　基础学习
　　一、机器人定位位置　147
　　二、机器人到位区间　149
　　三、机器人移动速度　150
　实践指导
　　一、RAPID程序点定义　152
　　二、RAPID到位区间定义　154
　　三、RAPID移动速度定义　156
　拓展提高
　　一、RAPID工具数据定义　157
　　二、RAPID工件数据定义　159
　技能训练


项目四　机器人作业程序编制
任务1 运动控制指令编程
　基础学习
　　一、基本移动指令格式　164
　　二、基本移动指令编程　167
　实践指导
　　一、程序点偏移指令编程　170
　　二、程序点偏置与镜像函数　175
　　三、程序点读入与转换函数　178
　拓展提高
　　一、速度控制指令编程　180
　　二、加速度控制指令编程　183
　技能训练

任务2 输入/输出指令编程
　基础学习
　　一、状态读入指令与编程　188
　　二、输出控制指令与编程　190
　　三、I/O等待指令与编程　191
　实践指导
　　一、目标位置输出指令编程　193
　　二、轨迹控制点输出指令　194
　拓展提高
　　一、线性变化模拟量输出指令　196
　　二、速度模拟量输出指令　198
　技能训练

任务3 程序控制指令编程
　基础学习
　　一、程序等待指令编程　201
　　二、程序停止指令编程　202
　　三、程序转移指令编程　204
　实践指导
　　一、中断监控指令编程　206
　　二、I/O中断指令编程　207
　拓展提高
　　一、其他中断指令编程　209
　　二、错误处理程序编制　212
　技能训练

任务4 RAPID应用程序实例
　基础学习
　　一、程序设计要求　216
　　二、弧焊指令简介　218
　实践指导
　　一、程序设计思路　219
　　二、程序设计示例　222
　拓展提高
　　机器人弧焊系统　224
　技能训练