第 1　章　工业机器人概述　1
1.1　工业机器人行业概况　1
1.2　工业机器人定义和特点　3
1.3　工业机器人构型　4
1.3.1　直角坐标机器人　4
1.3.2　柱面坐标机器人　4
1.3.3　球面坐标机器人　4
1.3.4　多关节机器人　5
1.3.5　并联机器人　5
1.4　工业机器人主要技术参数　7
1.4.1　自由度　7
1.4.2　额定负载　8
1.4.3　工作空间　9
1.4.4　工作精度　10
1.5　工业机器人应用　11
1.5.1　搬运　12
1.5.2　焊接　12
1.5.3　喷涂　12
1.5.4　装配　12
1.5.5　码垛　13
1.5.6　涂胶　13
1.5.7　打磨　14
思考题　14
第　2 章 KUKA 机器人认知　16
2.1　安全操作注意事项　16
2.2　KUKA 机器人简介　17
2.2.1　产品系列　17
2.2.2　专用术语　18
2.3　KUKA 机器人项目实施流程　19
2.4　工业机器人系统组成　20
2.4.1　工业机器人本体　21
2.4.2　控制器　22
2.4.3　示教器　23
2.5　工业机器人组装　23
2.5.1　首次组装工业机器人　23
2.5.2　电缆线连接　26
2.6　首次通电测试　30
2.6.1　首次通电准备工作　30
2.6.2　投入运行模式　30
2.6.3　正常通电准备工作　30
思考题　38
第3　章 示教器认知　40
3.1　示教器介绍　40
3.1.1　示教器手持方式　40
3.1.2　示教器构成　41
3.1.3　外形结构　41
3.1.4　smartHMI 介绍　42
3.2　示教器常用功能　47
3.2.1　语言设置　47
3.2.2　用户组切换　50
3.2.3　运行模式选择　52
3.2.4　坐标系切换　53
3.3　存档与还原　53
3.3.1　系统数据存档　53
3.3.2　系统数据还原　56
3.4　关机和重启　59
思考题　64
第4章　KUKA机器人基本操作　66
4.1　坐标系种类　66
4.2　同步坐标系　68
4.3　手动操作机器人
　——运动按键操作　70
4.4　手动操作机器人
——6D鼠标运动　73
思考题　75
第5章　KUKA机器人坐标系建立　77
5.1　工具坐标系　77
5.1.1　工具坐标系建立原理　77
5.1.2　工具坐标系建立步骤　79
5.1.3　工具坐标系验证　90
5.2　基坐标系　93
5.2.1　基坐标系建立原理　93
5.2.2　基坐标系建立步骤　93
5.2.3　基坐标系验证　100
思考题　103
第6章　I/O通信　104
6.1　通用I/O配置　105
6.1.1　I/O设备硬件连接　105
6.1.2　通用I/O设备组态　105
6.1.3　通用I/O关联　109
6.1.4　通用I/O配置下载　115
6.2　通用I/O显示　119
6.2.1　数字输入I/O信号状态查看　119
6.2.2　数字输出I/O信号状态
查看及仿真　122
6.3　外部自动运行配置　123
6.3.1　外部输入端　123
6.3.2　外部输出端　127
6.3.3　实现外部自动运行配置　131
6.4　通用I/O配置　132
思考题　137
第7章　KUKA机器人基本指令　139
7.1　动作指令　140
7.1.1　运动方式　141
7.1.2　目标点名称　142
7.1.3　轨迹逼近　143
7.1.4　移动速度　144
7.1.5　运动数据组名称　144
7.2　逻辑指令　145
7.2.1　WAIT　145
7.2.2　WAITFOR　146
7.2.3　OUT　146
7.2.4　PULSE　146
7.3　流程控制指令　147
7.3.1　循环指令　147
7.3.2　分支指令　150
思考题　151
第8章　KUKA机器人编程基础　152
8.1　资源管理器　152
8.2　程序管理　156
8.2.1　程序创建　156
8.2.2　程序编辑　159
8.3　程序编辑器　159
8.3.1　指令更改　160
8.3.2　指令编写　166
8.4　程序执行　168
8.4.1　程序停止与恢复　168
8.4.2　程序运行　169
思考题　173
第9章　编程实例　174
9.1　直线运动实例　175
9.2　圆弧运动实例　187
9.3　曲线运动实例　199
9.4　物料搬运实例　212
9.5　异步输送带物料检测实例　225
思考题　239
第　10章 KUKA机器人零点标定　240
10.1　零点标定意义　240
10.2　零点标定原理　241
10.3　零点标定方法　242
10.3.1　使用EMD进行零点标定　242
10.3.2　使用预零点标定位置进行标定　248
思考题　250
第　11章 KUKA机器人离线仿真　251
11.1　仿真软件简介　251
11.1.1　Sim Pro软件　252
11.1.2　Office Lite软件　253
11.2　离线编程简介　254
11.2.1　OrangeEdit 软件　254
11.2.2　WorkVisual软件　255
11.3　WorkVisual离线编程应用　258
11.3.1　通信连接　258
11.3.2　离线程序编辑　261
11.3.3　程序下载与调试　265
思考题　269
参考文献　270